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Vieweg & Teubner Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters A1017498244
Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Titigkeit als wissen schaftlicher Mitarbeiter am Institut fiir Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard, dem Leiter des Instituts, der diese Arbeit anregte und stetig Iorderte. Durch seine wert vollen Hinweise, sein Gespiir fiir praktisch realisierbare Verfahren und vor allem durch die PHege einer ungemein offenen, lebendigen und motivierenden Atmosphare schuf er die Grundlage fiir eine erfolgreiche Arbeit. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr. rer. nat. E. Brommundt, der schon Pds. riih mein Gefiihl fiir mechanische Systeme zu wecken verstand, die Miihen der Mitberichterstattung nicht scheute und durch sein lebhaftes Interesse zu einem schnellen AbschluB der Arbeit beitrug. Weiterer Dank sei allen Mitarbeitern des Instituts ausgesprochen, deren Tiiren mir stets offen standen fiir fachliche Diskussionen, praktischen Rat und personliche Ermunterung. Nicht verges sen seien die zahlreichen Studenten, die mit ihrem tells unermiidlichen Einsatz in Studien- und Diplomarbeiten wichtige Bausteine der experiment ellen Losung geschaffen haben. SchlieBlich danke ich der Siemens AG, Erlangen, fiir die um Pds. assende fi nanzielle und fachllche Unterstiitzung dieser Arbeit, unter anderem durch leihweise Uberlassung eines Industrieroboters samt Steuerung und praktische Hil Pds. estellung, ohne die eine experimentelle Umsetzung und Erprobung der be schriebenen Verfahren nicht moglich gewesen ware.
Vieweg & Teubner Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters
Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Titigkeit als wissen schaftlicher Mitarbeiter am Institut fiir Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Mein herzlicher Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard, dem Leiter des Instituts, der diese Arbeit anregte und stetig Iorderte. Durch seine wert vollen Hinweise, sein Gespiir fiir praktisch realisierbare Verfahren und vor allem durch die PHege einer ungemein offenen, lebendigen und motivierenden Atmosphare schuf er die Grundlage fiir eine erfolgreiche Arbeit. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr. rer. nat. E. Brommundt, der schon Pds. riih mein Gefiihl fiir mechanische Systeme zu wecken verstand, die Miihen der Mitberichterstattung nicht scheute und durch sein lebhaftes Interesse zu einem schnellen AbschluB der Arbeit beitrug. Weiterer Dank sei allen Mitarbeitern des Instituts ausgesprochen, deren Tiiren mir stets offen standen fiir fachliche Diskussionen, praktischen Rat und personliche Ermunterung. Nicht verges sen seien die zahlreichen Studenten, die mit ihrem tells unermiidlichen Einsatz in Studien- und Diplomarbeiten wichtige Bausteine der experiment ellen Losung geschaffen haben. SchlieBlich danke ich der Siemens AG, Erlangen, fiir die um Pds. assende fi nanzielle und fachllche Unterstiitzung dieser Arbeit, unter anderem durch leihweise Uberlassung eines Industrieroboters samt Steuerung und praktische Hil Pds. estellung, ohne die eine experimentelle Umsetzung und Erprobung der be schriebenen Verfahren nicht moglich gewesen ware.
BoD - Books on Demand Das perfekte Buch für Handwerker
Endlich wird das größte Mysterium des Handwerks gelüftet und der wahre Wert von Händen, die unsere Welt formen, gefeiert. Dieses Buch ist die ideale Lektüre: * Für alle Macher, die mit Stolz auf ihr Werk blicken * Als perfektes Geschenk für den besten Handwerker der Welt * Für jeden, der das ehrliche Handwerk liebt und lebt "Das perfekte Buch für Handwerker - Geschichten, Wissenswertes, Inspirationen und mehr" ist eine einzigartige Sammlung, die den Alltag auf der Baustelle und in der Werkstatt zelebriert. Reich illustriert, verbindet es schallendes Gelächter mit nützlichem Wissen und Momenten, die den verdienten Stolz auf das eigene Können wecken. Von der satirischen Suche nach der verschwundenen 10er-Nuss über das Rezept für das ultimative Baustellen-Sandwich bis hin zu genialen Lifehacks für saubere Hände ohne Wasser - hier findet sich jeder wieder. Ein kleiner Einblick in den Inhalt: * Satirische Gesetze für die Mittagspause und das Feierabendbier * Praktische Tipps gegen Rückenschmerzen und rundgedrehte Schrauben * Wissenswertes über alte Bräuche wie das Anstoßen mit links oder die Symbolik der Zunftkleidung * Motivierende Texte, die daran erinnern, dass die eigene Arbeit für die Ewigkeit bleibt * Lustige Anekdoten über den Siemens-Lufthaken und den morgendlichen Wahnsinn im Baumarkt Von humorvollen Geschichten bis hin zu inspirierenden Gedanken über die großen Kathedralen der Geschichte - dieses Buch ist eine Hommage an einen der wichtigsten Berufsstände. Es ist die perfekte Lektüre für die Pause, den Feierabend und jeden Moment, in dem man sich daran erinnern möchte, warum man sein Handwerk liebt. Eine verdiente Anerkennung für alle, die täglich anpacken.
Carl Hanser Storytelling: Digital – Multimedial – Artificial, Fachbücher von Pia Kleine Wieskamp
Storytelling - Experten von unter anderem Google, Microsoft, Bosch, Bastei-Lübbe und Siemens berichten aus der Praxis ihrer täglichen Arbeit. - Praktisches Know-how zur sofortigen Umsetzung. - Viele Tipps aus der langjährigen Praxiserfahrung der Autoren. - Mit einem Vorwort von Klaus Eck. - Ihr exklusiver Vorteil: E-Book inside beim Kauf des gedruckten Buches. - Neu in der 2. Auflage: Storytelling im Purpose, Artificial Audio-Podcasts und TV on Demand (Netflix und Co.). Mittlerweile haben alle Kommunikationsbereiche erkannt, dass Storytelling das mächtigste Mittel zur authentischen Zielgruppenansprache ist. Geschichten bewegen uns, wecken Emotionen und gute Storys bleiben langfristig in Erinnerung. "Wer Storytelling beherrscht, erreicht und fasziniert Menschen", leitet Content-Experte Klaus Eck sein Vorwort zum Buch ein. "Die Theorie der Content Creation ist für die meisten Kommunikationsprofis kein Problem mehr. Doch was fehlt, sind die Umsetzung, die Ideen, die richtigen Tools. Genau an dieser Stelle setzt das Buch von Pia Kleine Wieskamp an: Es liefert Lösungen und lässt Storytelling-Praktiker zu Wort kommen, die bereits erfolgreich umgesetzte Storys präsentieren." In diesem Buch erläutern diese Experten aus der Praxis ihres Berufsalltags heraus, was Storytelling bedeutet und wie sie es als Methode ein- und umsetzen. Aus dem Inhalt: Storytelling in Unternehmen, Grundelemente, Story-Baukasten, Visual Storytelling, Multimedial, Digital, Crossmedial, Transmedial, Gute Storyteller, Storytelling im Social Web, Tools und Checklisten.
Siemens Induktion Kochfeld ED645HQC1E Autark 60 cm
Produktbeschreibung: Das Siemens Kochfeld ED645HQC1E bietet Platz für 4 Töpfe oder Pfannen und ist flexibel in der Nutzung der Kochzonen. Besonders hervorzuheben sind die 2 CombiZone-Kochzonen, die bei Verwendung von größerem Kochgeschirr zu einer größeren verbunden werden können. Zudem verfügt das Kochfeld über touchSlider zur direkten Leistungssteuerung, 17 Leistungsstufen, eine Favoriten-Taste und einen Switch Off Timer. Auch bietet es eine powerBoost-Funktion für alle Induktions-Kochzonen, quickStart, reStart und 11 Bratbereiche. Eigenschaften: Marke: Siemens Long_Description: 60 cm: Platz für 4 Töpfe oder Pfannen Flexibilität der Kochzonen 2 CombiZone-Kochzonen Elektrische Kochzonen: 2 Induktionskochzonen: 4 Control Panel Location: Vorne Surface Basic Mat: Glaskeramik Frame Type: Rahmen Farbe Rahmen: Edelstahl Positions: 4 Control Type: Elektronisch Automatic Program: Nein Indicator Regulation: 0 Regelungstyp: Stufenlose Energieregelung Indicator Residual Heat: Getrennt Switch Main OnOff: Ja Timer: Ja Kombinierbar: Nein Current: noData Connection: 7400 Voltage: 220-240 Frequency: 50; 60 Cord Length: 100.0 Width: 583 Height: 55 Depth: 513 Kochzonen: Kochzone vorne links: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone hinten links: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone hinten rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone vorne rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Benutzerfreundlichkeit: touchSlider zur direkten Leistungssteuerung Favoriten-Taste für schnellen Zugriff auf Lieblingsfunktionen 17 Leistungsstufen für präzises Einstellen der Hitze Switch Off Timer zum automatischen Abschalten der Kochzone Alternativ Wecker mit einstellbarer Lautstärke für Signalton Zeitersparnis und Effizienz: powerBoost-Funktion für alle Induktions-Kochzonen quickStart reStart Kochunterstützung: 11 Bratbereiche Kochassistent über die Home Connect-App Konnektivität: HomeConnect-fähig über WLAN cookConnect System mit passender Dunstabzugshaube Sensorlose Automatik nach Software-Update Externer Trigger per MyButton Aktualisierbares Gerät mit verbundenem Home Connect-Konto Design: Flachrahmen-Design Sicherheit: 2-stufige Restwärmeanzeige je Kochzone Kindersicherung Hauptsensor mit Pause-/: Unterbrechen Sie das Kochen Hauptschalter zum Ausschalten aller Kochzonen Automatische Sicherheitsabschaltung Installation: Maße des Gerätes (HxBxT mm): 55 x 583 x 513 Erforderliche Nischengröße (HxBxT mm): 55 x 560 x (490 - 500) Minimale Arbeitsplattenstärke: 16 mm Gesamtanschlusswert: 7400 W powerManagement Funktion Produktdaten: ProductCode: ED645HQC1E EAN: 4242003935071 Constr_Type: Eingebaut
Siemens,iQ500, ED851HQ26E Kochfeld mit Dunstabzug, Induktion, 80 cm, Rahmenlos aufliegend, EEK: B Flexibilität der Kochzonen 80 cm: Platz für 4 Töpfe oder Pfannen 2 Kombi Zonen: Bei Verwendung von größerem Kochgeschirr werden zwei Kochzonen zu einer größeren verbunden. Kochzone vorne links: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone hinten links: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone hinten rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone vorne rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Benutzerfreundlichkeit touchSlider, touchSlider: Steuern Sie die Leistung direkt mit der aufgedruckten Touch-Leiste. Favoriten-Taste, Favoriten-Taste: Mit einer konfigurierbaren Taste direkt auf Lieblingsfunktionen zugreifen. 17 Leistungsstufen: Stellen Sie die Hitze mit 17 Leistungsstufen (9 Hauptstufen und 8 Zwischenstufen) präzise ein. Warmhalte-Funktion, wählbar über Favoritentaste/Home Connect App (voraussichtliche Verfügbarkeit in Q4/2024 über Software-Update für mit Home Connect verbundene Geräte), Warmhalte-Funktion, wählbar über Favoritentaste/Home Connect App (voraussichtliche Verfügbarkeit in Q4/2024 über Software-Update für mit Home Connect verbundene Geräte): Warmhalten von Speisen bei voreingestellter niedriger Leistungsstufe. Abschalttimer: schaltet die Kochzone am Ende der eingestellten Zeit aus (z. B. für gekochte Eier). Wecker (kann anstelle des Abschalttimers ausgewählt werden), Wecker (kann anstelle des Abschalttimers ausgewählt werden): Ein Signal ertönt am Ende der eingestellten Zeit (z. B. beim Pastakochen). Die Lautstärke der Signaltöne kann an die persönlichen Vorlieben und Bedürfnisse angepasst werden. Zeitersparnis und Effizienz powerBoost-Funktion für alle Induktions-Kochzonen möglich: Mit 50 % mehr Leistung z. B. Wasser schneller zum Kochen bringen als auf höchster Leistungsstufe. panBoost, wählbar über Favoritentaste/Home Connect App (voraussichtliche Verfügbarkeit in Q4/2024 über Software-Update für mit Home Connect verbundene Geräte): Erhitzt Pfannen schneller als auf höchster normaler Leistungsstufe und schützt gleichzeitig die Pfannenbeschichtung. quickStart: Beim Einschalten wählt das Kochfeld automatisch die Kochzone aus, auf dem im ausgeschaltetem Zustand Kochgeschirr aufgesetzt wurde. reStart: Im Falle von unbeabsichtigtem Ausschalten des Kochfeldes bleiben alle Einstellungen erhalten, wenn Sie innerhalb von 4 Sekunden wieder einschalten. Kochunterstützung Bratsensor Pro mit 11 Temperaturstufen: Verhindert ein Anbrennen durch die automatische Temperaturregelung des Sensors. Kochassistent: Einfach über die Home Connect-App die richtige Temperatureinstellung für ein bestimmtes Gericht finden. Konnektivität Home Connect Funktion (WLAN): Überprüfen Sie, ob das Kochfeld auch dann ausgeschaltet ist, wenn Sie nicht zu Hause sind, und suchen Sie in der Home Connect-App nach Rezepten oder zusätzlichen Funktionen. Smart Home Trigger (verfügbar mit verbundenem Home Connect-Konto): Öffnen Sie mit der Favoriten-Taste das intelligente Universum Ihres Kochfelds und steuern Sie andere Smart Home Geräte aus Ihrem Haushalt (Partnerservice erforderlich). Aktualisierbares Gerät (verfügbar mit verbundenem Home Connect-Konto): Halten Sie das Gerät immer auf dem neuesten Stand der Software. Design U-Facette Sicherheit 2-stufige Restwärmeanzeige je Kochzone: Zeigt an, welche Kochzonen noch heiß oder warm sind. Kindersicherung: Verhindert eine unbeabsichtigte Aktivierung des Kochfeldes. Hauptschalter: Alle Kochzonen auf einmal ausschalten. Automatische Sicherheitsabschaltung: Aus Sicherheitsgründen schaltet sich das Kochfeld nach einer voreingestellten Zeit ohne Interaktion automatisch ab. Installation Maße des Gerätes (HxBxT mm): 223 x 802 x 522 Erforderliche Nischengröße (HxBxT mm): 223 x 750 x (490 - 490) Minimale Arbeitsplattenstärke: 16 mm Gesamtanschlusswert: 7400 W powerManagement Funktion: Bei Bedarf die maximale Leistung begrenzen (abhängig von der Absic
Siemens,ED845HWB1E, iQ500, Induktionskochfeld, 80 cm, Mit Rahmen aufliegend Flexibilität der Kochzonen 1 CombiZone - Bei Verwendung von größerem Kochgeschirr werden zwei Kochzonen zu einer größeren verbunden. Kochzone vorne links: 180 mm, 2 kW (maximale Leistung 3.1 kW) Kochzone hinten links: 145 mm, 1.6 kW (maximale Leistung 2.2 kW) Kochzone hinten: 240 mm, 2.5 kW (max. Leistung 3.7 kW) Kochzone hinten rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Kochzone vorne rechts: 190 mm, 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Benutzerfreundlichkeit Multitouch+,: Steuern Sie die Leistung direkt mit der aufgedruckten Touch-Leiste. Favoriten Taste: ja. Mit einer konfigurierbaren Taste direkt auf Lieblingsfunktionen zugreifen. 17 Leistungs-Stufen: Stellen Sie die Hitze mit 17 Leistungsstufen (9 Hauptstufen und 8 Zwischenstufen) präzise ein. Switch Off Timer: schaltet die Kochzone am Ende der eingestellten Zeit aus (z. B. für gekochte Eier). Alternativ Wecker: Ein Signal ertönt am Ende der eingestellten Zeit (z. B. beim Pastakochen). Die Lautstärke der Signaltöne kann an die persönlichen Vorlieben und Bedürfnisse angepasst werden. Zeitersparnis und Effizienz powerBoost-Funktion für alle Induktions-Kochzonen möglich - mehr Leistung z. B. Wasser schneller zum Kochen bringen als auf höchster Leistungsstufe. quickStart: Beim Einschalten wählt das Kochfeld automatisch die Kochzone aus, auf dem im ausgeschaltetem Zustand Kochgeschirr aufgesetzt wurde. reStart: Im Falle von unbeabsichtigtem Ausschalten des Kochfeldes bleiben alle Einstellungen erhalten, wenn Sie innerhalb von 4 Sekunden wieder einschalten. Konnektivität HomeConnect-fähig über WLAN: Überprüfen Sie, ob das Kochfeld auch dann ausgeschaltet ist, wenn Sie nicht zu Hause sind, und suchen Sie in der Home Connect-App nach Rezepten oder zusätzlichen Funktionen. cookConnect System (mit passender Dunstabzugshaube): Aktiviert den Dunstabzug beim Kochen automatisch, dank der WiFi-Verbindung von Kochfeld und geeignetem Dunstabzug. Sensorlose Automatik: ja, nach Software-Update. Die Dunstabzugshaube passt die Leistungsstufe automatisch an, da das Kochfeld kontinuierlich Kochdaten liefert (mit passender Dunstabzugshaube und verbundenem Home Connect-Konto). Externer Trigger per MyButton: Öffnen Sie das intelligente Universum von Ihrem Kochfeld aus (Partnerservice erforderlich). Aktualisierbares Gerät (verfügbar mit verbundenem Home Connect-Konto): Halten Sie das Gerät immer auf dem neuesten Stand der Software. Design Flachrahmen-Design Sicherheit 2-stufige Restwärmeanzeige je Kochzone: Zeigt an welche Kochzonen noch heiß oder warm sind. Kindersicherung: Verhindert eine unbeabsichtigte Aktivierung des Kochfeldes. Hauptsensor mit Pause-/: Unterbrechen Sie das Kochen, z. B. um die Tür zu öffnen. Hauptschalter: Alle Kochzonen auf einmal ausschalten. Automatische Sicherheitsabschaltung: Aus Sicherheitsgründen schaltet das Kochfeld nach einer voreingestellten Zeit ohne Interaktion automatisch ab (einstellbar). Installation Maße des Gerätes (HxBxT mm): 55 x 802 x 523 Erforderliche Nischengröße (HxBxT mm): 55 x 780 x (500 - 500) Minimale Arbeitsplattenstärke: 16 mm Gesamtanschlusswert: 7400 W Die powerManagement Funktion: Begrenzen Sie bei Bedarf die maximale Leistung (Abhängig vom Sicherungsschutz der Elektroinstalation).
Siemens,EH85KHFB1E , iQ300, Induktionskochfeld, 80 cm,Rahmenlos aufliegend Flexibilität der Kochzonen Bräterzone: Extra zuschaltbare Kochzone für großes Bratgeschirr Warmhaltezone: Halten Sie Speisen in einem beliebigen Behälter warm, z. B. auf Tellern, Aufläufen oder normalem Kochgeschirr. Kochzone vorne links: 180 mm, 2 kW (maximale Leistung 3.3 kW) Kochzone hinten links: 180 mm, 280 mm, 2 kW (maximale Leistung 3.1 kW) Kochzone hinten rechts: 145 mm, 1.6 kW (maximale Leistung 2.2 kW) Kochzone vorne rechts: 210 mm, 2.5 kW (maximale Leistung 3.7 kW) Benutzerfreundlichkeit touchSlider: Steuern Sie die Leistung direkt mit der aufgedruckten Touch-Leiste. Favoriten-Taste: Mit einer konfigurierbaren Taste direkt auf Lieblingsfunktionen zugreifen. 17 Leistungsstufen: Stellen Sie die Hitze mit 17 Leistungsstufen (9 Hauptstufen und 8 Zwischenstufen) präzise ein. Warmhalte-Funktion, wählbar über Favoritentaste/Home Connect App (voraussichtliche Verfügbarkeit in Q4/2024 über Software-Update für mit Home Connect verbundene Geräte): Warmhalten von Speisen bei voreingestellter niedriger Leistungsstufe. Abschalttimer: schaltet die Kochzone am Ende der eingestellten Zeit aus (z. B. für gekochte Eier). Wecker (kann anstelle des Abschalttimers ausgewählt werden): Ein Signal ertönt am Ende der eingestellten Zeit (z. B. beim Pastakochen). Die Lautstärke der Signaltöne kann an die persönlichen Vorlieben und Bedürfnisse angepasst werden. Zeitersparnis und Effizienz powerBoost-Funktion für alle Induktions-Kochzonen möglich: Mit mehr Leistung z. B. Wasser schneller zum Kochen bringen als auf höchster Leistungsstufe. panBoost, wählbar über Favoritentaste/Home Connect App (voraussichtliche Verfügbarkeit in Q4/2024 über Software-Update für mit Home Connect verbundene Geräte): Erhitzt Pfannen schneller als auf höchster normaler Leistungsstufe und schützt gleichzeitig die Pfannenbeschichtung. quickStart: Beim Einschalten wählt das Kochfeld automatisch die Kochzone aus, auf dem im ausgeschaltetem Zustand Kochgeschirr aufgesetzt wurde. reStart: Im Falle von unbeabsichtigtem Ausschalten des Kochfeldes bleiben alle Einstellungen erhalten, wenn Sie innerhalb von 4 Sekunden wieder einschalten. Konnektivität Home Connect Funktion (WLAN): Überprüfen Sie, ob das Kochfeld auch dann ausgeschaltet ist, wenn Sie nicht zu Hause sind, und suchen Sie in der Home Connect-App nach Rezepten oder zusätzlichen Funktionen. cookConnect System (mit passendem Dunstabzug): Aktiviert den Dunstabzug beim Kochen automatisch, dank der WiFi-Verbindung von Kochfeld und geeignetem Dunstabzug. Sensorlose Automatik: Der Dunstabzug passt die Leistungsstufe automatisch an, da das Kochfeld kontinuierlich Kochdaten liefert (mit passendem Dunstabzug und verbundenem Home Connect-Konto). Smart Home Trigger (verfügbar mit verbundenem Home Connect-Konto): Öffnen Sie mit der Favoriten-Taste das intelligente Universum Ihres Kochfelds und steuern Sie andere Smart Home Geräte aus Ihrem Haushalt (Partnerservice erforderlich). Aktualisierbares Gerät (verfügbar mit verbundenem Home Connect-Konto): Halten Sie das Gerät immer auf dem neuesten Stand der Software. Design U-Facette Sicherheit 2-stufige Restwärmeanzeige je Kochzone: Zeigt an, welche Kochzonen noch heiß oder warm sind. Kindersicherung: Verhindert eine unbeabsichtigte Aktivierung des Kochfeldes. Pause-Funktion: Unterbrechen Sie das Kochen, z. B. um die Haustür zu öffnen. Hauptschalter: Alle Kochzonen auf einmal ausschalten. Automatische Sicherheitsabschaltung: Aus Sicherheitsgründen schaltet das Kochfeld nach einer voreingestellten Zeit ohne Interaktion automatisch ab. I nstallation Maße des Gerätes (HxBxT mm): 51 x 802 x 522 Erforderliche Nischengröße (HxBxT mm): 51 x 750 x (490 - 500) Minimale Arbeitsplattenstärke: 16 mm Gesamtanschlusswert: 7400 W Versand Größgeräte werden mittels Spedition geliefert Beachten Sie bitte, dass Lieferung frei Bordsteinkante erfolgt.